編隊(duì)表演
中航恒拓?zé)o人機(jī)編隊(duì)表演
- 科技潮流的新傳媒，不同凡響的大影響：有著與眾不同的推廣模式，有著過目不忘的表現(xiàn)，觀賞者產(chǎn)生的巨大流量，增強(qiáng)了活動(dòng)的傳播效果。
- 超多空中編排隊(duì)形，接受定制編隊(duì)圖形：采用多機(jī)編隊(duì)的震撼效果，加持多彩燈光的搭配，形成空中飛行動(dòng)感屏幕，拓展了活動(dòng)的娛樂性質(zhì)。
- 多機(jī)編隊(duì)：三人團(tuán)隊(duì)可進(jìn)行超多架次同時(shí)編隊(duì)作業(yè)
- 成熟技術(shù)：RTK技術(shù)精準(zhǔn)定位，穩(wěn)定的控制系統(tǒng)
- 多種編排：可設(shè)定數(shù)字、幾何圖形、企業(yè)LOGO等
- 表演時(shí)長(zhǎng)：配套音樂，約四組圖形；15分鐘左右
編隊(duì)方案介紹
無人機(jī)編隊(duì)采用大規(guī)模WIFI連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)鏈路，無人機(jī)通過GPS/RTK 等衛(wèi)星定位技術(shù)確定自身位置，地面控制系統(tǒng)有一套智能高效的無人機(jī)編隊(duì)遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，同一時(shí)間告訴每一架飛機(jī)位置在哪、往哪里飛、隊(duì)列如何切換等。
所有無人機(jī)通過雙備份多冗余傳感器的設(shè)計(jì)來建立自主安全機(jī)制。飛行中一旦出現(xiàn)碰撞、脫離軌跡等“事故”，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)調(diào)整迅速回到任務(wù)中。如果這套指令失效，無人機(jī)會(huì)自動(dòng)啟用備案指令，選擇自主懸停、返航，退出隊(duì)伍，為“隊(duì)友”讓路。
編隊(duì)地面站系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收并顯示每架飛機(jī)位置，并根據(jù)預(yù)先編好的隊(duì)形實(shí)時(shí)控制飛機(jī)飛行，飛行過程中根據(jù)飛行線路自動(dòng)計(jì)算并避免可能的碰撞，控制系統(tǒng)對(duì)起飛和降落做了專門優(yōu)化，使大規(guī)模編隊(duì)對(duì)起降場(chǎng)地要求最小化。
無人機(jī)編隊(duì)飛行階段描述
起飛階段：地面站自動(dòng)控制飛機(jī)按順序起飛，前一架飛到安全高度，自動(dòng)起飛下一架，減少對(duì)場(chǎng)地依賴和降低碰撞風(fēng)險(xiǎn),起飛耗時(shí)2分鐘左右；
編隊(duì)階段：所有編隊(duì)航線自動(dòng)計(jì)算線路避免碰撞，自動(dòng)計(jì)算航點(diǎn)到達(dá)與否，并自動(dòng)同步飛行，飛行時(shí)間大于5分鐘，可以組成5個(gè)左右圖案；
降落階段：按順序自動(dòng)降落，一架退出編隊(duì)并進(jìn)入下降返航航線，下一架才開始下降，前一架到達(dá)降落區(qū)域，下一架才進(jìn)入返航航線，降落井井有條，降落耗時(shí) 3分鐘。
編隊(duì)軟件簡(jiǎn)介
無人機(jī)編隊(duì)控制平臺(tái)軟件主要是針對(duì)無人機(jī)編隊(duì)表演和研發(fā)驗(yàn)證飛行而設(shè)計(jì)的專業(yè)控制軟件。
該軟件需要無人機(jī)，通訊設(shè)備，定位設(shè)備等硬件支持才能正常工作并實(shí)現(xiàn)無人機(jī)編隊(duì)的設(shè)計(jì)，修改，實(shí)時(shí)控制，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)查看是無人機(jī)編隊(duì)平臺(tái)的核心部分。
系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境
該系統(tǒng)的運(yùn)行需要以下軟硬件環(huán)境：
操作系統(tǒng) | Windows XP/7/10 |
環(huán)境 | .net 4.0 |
最低配置 | CPU：1.8GHZ 內(nèi)存：512M 硬盤：40G |
任務(wù)操作-完成飛行任務(wù)的設(shè)置和編輯
導(dǎo)出任務(wù)：將當(dāng)前任務(wù)導(dǎo)出到文件；
導(dǎo)入任務(wù)：從文件導(dǎo)入任務(wù)；
設(shè)置任務(wù)類型：點(diǎn)擊右下角“飛往，轉(zhuǎn)向，畫圈，懸停，返航”等類型頁簽，任務(wù)類型將自動(dòng)改為該類型，此時(shí)可以設(shè)置該類型任務(wù)參數(shù)；
選中多架飛機(jī)：鼠標(biāo)點(diǎn)擊飛行器列表中的ID可以選中某一個(gè)飛機(jī)，同時(shí)按住shift或control可以同時(shí)選中多架飛機(jī)；
上邊對(duì)齊：自動(dòng)上對(duì)齊多架選中的飛機(jī)；
右邊對(duì)齊：自動(dòng)右對(duì)齊多架選中的飛機(jī)；
實(shí)時(shí)控制
除了多架編隊(duì)飛行模式之外，該軟件支持實(shí)時(shí)控制，可以對(duì)單架飛機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。
點(diǎn)擊上方“飛行模式/編輯模式“按鈕切換到飛行控制界面，選中某架飛機(jī)后可以通過飛行控制實(shí)時(shí)控制飛機(jī)飛行，鍵盤控制說明如下：
W：向前飛行；
S：向后飛行；
A: 向左飛行；
D: 向右飛行；
I：向上爬升；
K: 向下降落；
J： 向左旋轉(zhuǎn)；
L: 向右旋轉(zhuǎn)；
解鎖：控制飛機(jī)解鎖，螺旋槳開始旋轉(zhuǎn)；
起飛：控制飛機(jī)起飛到10米；
懸停：控制飛機(jī)在空中懸停，此時(shí)可以用鍵盤控制飛機(jī)飛行；
手動(dòng)：該模式控制下飛機(jī)不使用GPS/RTK懸停，會(huì)自動(dòng)隨風(fēng)飄動(dòng)，此時(shí)也可以用鍵盤控制飛行；
參數(shù)：設(shè)置飛機(jī)參數(shù)；
返航：控制飛機(jī)返航降落；
降落：控制飛機(jī)就地降落；
上鎖：飛機(jī)螺旋槳上鎖；
跳過：當(dāng)執(zhí)行任務(wù)時(shí)某架飛機(jī)出現(xiàn)問題不能繼續(xù)執(zhí)行航點(diǎn)，可將該飛機(jī)選中并跳過，后面的任務(wù)將不再控制該飛機(jī)也不再該飛機(jī)航點(diǎn)是否到達(dá)；
測(cè)試：起飛前測(cè)試所有飛機(jī)是否能正常解鎖。
實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)查看
實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)查看可以觀察飛機(jī)的主要飛行數(shù)據(jù)。
飛行數(shù)據(jù)說明：
已連接：飛機(jī)是否成功連接；
已解鎖：飛機(jī)是否已經(jīng)解鎖開始飛行；
心跳數(shù)量：收到的飛機(jī)心跳數(shù)據(jù)包數(shù)量；
衛(wèi)星數(shù)：鎖定的衛(wèi)星數(shù)量；
方向：當(dāng)前機(jī)頭方向；
高度：飛行高度；
距離：飛機(jī)離起飛點(diǎn)距離；
電壓：電池電壓；
鎖定類型：定位的鎖定類型包含如下類型：
NoFix ：未定位
Fix2D : 2D定位
Fix3D : 3D定位-GPS
DGPS3D : DGPS差分定位
RTKFLOAT : RTK差分浮動(dòng)解
RTKFIXED : RTK差分固定解